ENU，婀娜公主

摘要： 今天给各位分享ENU的知识，其中也会对婀娜公主进行解释，如果能碰巧解决你现在面临的问题，别忘了关注本站，现在开始吧！本文目录：1、坐标转换(四)——东北天坐标系(ENU)与雷达阵...

今天给各位分享ENU的知识，其中也会对婀娜公主进行解释，如果能碰巧解决你现在面临的问题，别忘了关注本站，现在开始吧！

本文目录：

• 1、坐标转换(四)——东北天坐标系(ENU)与雷达阵面坐标系(RFC)的相互转换...
• 2、坐标系之间的转换关系(ECEF、LLA、ENU)
• 3、相机的位姿在地固坐标系ECEF和ENU坐标系的转换
• 4、地心地固坐标系-WGS84坐标系-东北天坐标系

坐标转换(四)——东北天坐标系(ENU)与雷达阵面坐标系(RFC)的相互转换...

1、东北天坐标系(ENU)是站点坐标系，XYZ轴分别指向正东、正北和垂直向上。而雷达阵面坐标系(RFC)是天线坐标系，XpYpZp轴定义依据阵面特性，Xp轴指向阵面与水平面交线，Yp轴指向阵面向上，Zp轴垂直指向阵面向上。转换关系关键在于雷达阵面安装角，包括方位角Ap和俯仰角Ep。

2、从球坐标系转换到东北天坐标系：首先，需要确定参考点的地心直角坐标（X， Y， Z），这通常通过纬度、经度和海拔高度来计算。接着，计算目标点的地心直角坐标。然后，通过一系列旋转和平移操作，将目标点的地心直角坐标转换为相对于参考点的ENU坐标。

3、首先，让我们了解NEU坐标系和机体坐标系的定义。NEU坐标系中的N表示北，E表示东，U表示上，是一个北东天坐标系。在大多数文献中，ENU坐标系（右手坐标系）更常见，其Z轴指向天，X轴指向东，Y轴指向北。若Z轴指向天，X轴指向北，Y轴指向东，则为左手坐标系，即NEU坐标系。

4、东北天坐标系：用户视角的坐标ENU，即站心坐标系，以用户所在位置P为原点，X轴指向东方，Y轴指向北方，Z轴指向天顶。在实际应用中，局部的ENU坐标系统常以二维投影坐标简化，如UTM系统，便于地图绘制和导航。坐标间的转换艺术从LLA到ECEF的转换，涉及地球曲率半径和椭球偏心率的计算。

坐标系之间的转换关系(ECEF、LLA、ENU)

ECEF坐标系转换为ENU坐标系的过程需要用到用户所在位置的经度、纬度和高度值，以及地球的长半轴a等参数。通过一系列的数学变换，可以将ECEF坐标系的X、Y、Z值转换为ENU坐标系的X（东）、Y（北）、Z（天顶）值。这个过程涉及到旋转矩阵的计算，通常也需要使用专门的算法或库函数来实现。

简单来说，把ECEF坐标系用在GPS中，就是WGS-84坐标系。东北天坐标系（ENU）也叫站心坐标系，以用户所在位置P为坐标原点。坐标系定义为：X轴指向东边，Y轴指向北边，Z轴指向天顶。

首先，从ECEF到ENU的转换。如果你已知相机在ECEF中的位置Xecef_cam和旋转矩阵R，步骤如下： 需要一个参考点的ECEF坐标Xecef_ref，比如经度、纬度和海拔。相机在ENU中的位置Xenu_cam计算如下：- 计算相机与参考点的ECEF坐标差值dXecef = Xecef_cam - Xecef_ref。

东北天坐标系：用户视角的坐标ENU，即站心坐标系，以用户所在位置P为原点，X轴指向东方，Y轴指向北方，Z轴指向天顶。在实际应用中，局部的ENU坐标系统常以二维投影坐标简化，如UTM系统，便于地图绘制和导航。坐标间的转换艺术从LLA到ECEF的转换，涉及地球曲率半径和椭球偏心率的计算。

ENU）。整个转换过程可以分解为两个步骤：平移与旋转。首先，从O-XYZ坐标系平移到P-XYZ坐标系；随后，旋转至P-NEU坐标系。值得注意的是，课程中提供的转换方式是从P-NEU坐标系回归至O-XYZ坐标系，即逆过程。在进行实际坐标系转换时，需确保遵循正确的转换路径，以确保结果的准确性。

相机的位姿在地固坐标系ECEF和ENU坐标系的转换

1、首先ENU，从ECEF到ENU的转换。如果ENU你已知相机在ECEF中的位置Xecef_cam和旋转矩阵RENU，步骤如下ENU： 需要一个参考点的ECEF坐标Xecef_refENU，比如经度、纬度和海拔。相机在ENU中的位置Xenu_cam计算如下：- 计算相机与参考点的ECEF坐标差值dXecef = Xecef_cam - Xecef_ref。

2、ECEF坐标系转换为ENU坐标系的过程需要用到用户所在位置的经度、纬度和高度值，以及地球的长半轴a等参数。通过一系列的数学变换，可以将ECEF坐标系的X、Y、Z值转换为ENU坐标系的X（东）、Y（北）、Z（天顶）值。这个过程涉及到旋转矩阵的计算，通常也需要使用专门的算法或库函数来实现。

3、ECEF坐标系转LLA坐标系 相反地，也可以通过一系列数学公式，将ECEF坐标系下的（X，Y，Z）转换为LLA坐标系下的（经度，纬度，高度）。转换过程同样涉及椭球偏心率e等参数，且需要迭代计算以得到精确的LLA坐标。

地心地固坐标系-WGS84坐标系-东北天坐标系

地心地固坐标系（ECEF）、WGS84坐标系、东北天坐标系（ENU）介绍及关系 简介 地心地固坐标系（ECEF）也叫地心地固直角坐标系。

地心地固坐标系、WGS84坐标系与东北天坐标系的比较地心地固直角坐标系，简称ECEF，其原点位于地球质心，x轴通过本初子午线与赤道交点，z轴指向地球自转轴，y轴构成右手坐标系。

总结： 地心地固坐标系是一个全局的直角坐标系，原点位于地球质心。 WGS84坐标系是一个全球地理坐标系，基于WGS84大地水准面，以经度、纬度和高度表示位置。 东北天坐标系是一个站心坐标系，以用户位置为原点，X轴指向东，Y轴指向北，Z轴指向天顶。

地理坐标系统是地球空间定位的基石，包括地心地固坐标系（ECEF）、全球定位系统（WGS-84）和东北天坐标系（ENU）。让我们逐一揭开它们的神秘面纱。ECEF坐标系：地球的基准ECEF，全称为Earth-Centered Earth-Fixed，它是以地球质心为原点的直角坐标体系。

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